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[发明专利]星载空间机械臂-CN202010133103.0在审
发明人：林宝军;安洋;张筱娴;陈鸿程;任煊;许红阳;张磊 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2020-03-01 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种星载空间机械臂，所述星载空间机械臂包括第一关节、第二关节、第三关节、第一末端效应器、第二末端效应器和第三末端效应器，其中：所述第一关节、所述第二关节及所述第三关节串联，并实现六自由度运动；所述第一末端效应器、所述第二末端效应器和所述第三末端效应器安装于所述第三关节上，所述第三关节旋转以切换所述第一末端效应器、所述第二末端效应器或所述第三末端效应器面对目标工位；所述目标工位包括卫星光学设备表面、太阳电池阵表面、天线工位、推力器工位及卫星星体表面；所述第一末端效应器包括切割效应器，所述第二末端效应器包括拨动效应器，所述第三末端效应器包括擦拭效应器。
空间机械

[发明专利]机器人系统、终端效应器系统、终端效应器单元及配接器-CN201980096123.0在审
发明人：佐藤真路 -专利权人：株式会社尼康
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种机器人系统，包括：终端效应器，可对工件进行作业；支撑部，在终端效应器可位移的状态下支撑所述终端效应器；第一驱动部，可经由支撑部而以第一冲程来驱动终端效应器；检测部，检测终端效应器的位置；以及第二驱动部，配置于支撑部与终端效应器之间，可基于由检测部所检测到的终端效应器的位置信息，以比第一冲程小的第二冲程，相对于支撑部来驱动终端效应器。
机器人系统终端效应器单元配接器

[发明专利]用于车辆乘员的微气候系统和对应方法-CN202280017852.4在审
发明人： A·丘特尔;S·曼达利;M·艾哈迈德;A·蒂瓦里;T·迈尔斯;C·韦斯特曼 -专利权人：金瑟姆股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：用于车辆乘员的微气候系统包括多个微气候热效应器。每个微气候热效应器具有对应的热效应器控制器，并配置为至少部分地控制乘员的热舒适性。微气候热效应器都包括至少一个传感器，所述至少一个传感器配置为确定与所述多个微气候热效应器中的至少一个微气候热效应器相对应的微气候参数。微气候系统控制器与各微气候热效应器通信并包括多个第一传递函数。每个第一传递函数建模所述多个微气候热效应器中的对应微气候热效应器。系统传递函数建模微气候系统。每个第一传递函数被嵌套在系统传递函数内。
用于车辆乘员微气候系统对应方法

[实用新型]一种静电场治疗装置-CN202022091409.2有效
发明人：邢勇才 -专利权人：郑州静美医疗设备科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： A61N1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种静电场治疗装置，包括主机和能量效应器，所述主机与能量效应器相互连接，所述能量效应器包括垫体、囊体、局部能量效应器、气压感应器、外线路、内线路和外接线，所述垫体的上表面向上突起形成囊体，所述囊体的内部形成空腔，且空腔中安装有局部能量效应器和气压感应器，所述气压感应器和局部能量效应器电性连接，所述垫体的边缘处设置有外线路，相邻囊体中的局部能量效应器通过内线路相互连接，所述外线路通过内线路连接有局部能量效应器使用者能够依据自身舒适度在调节姿势的同时，调节各个局部能量效应器运行状态，实现使用者的自主调节。
一种静电场治疗装置

[实用新型]三角洲3D打印机的调平装置-CN201720536357.0有效
发明人：张亮 -专利权人：沈阳三迪度维科技有限公司
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：包括触发部件、快接接头、限位开关、喉管、打印头、弹性部件、效应器外壳及效应器上板，其中效应器上板设置于效应器外壳的顶部、且与所述效应器外壳通过弹性部件连接，所述快接接头设置于效应器上板的顶部，所述喉管设置于所述效应器外壳内、且两端分别与快接接头和打印头连接；所述效应器外壳的两侧分别设有一限位开关，所述效应器上板的两端分别设有与两个限位开关接触的触发部件，所述触发部件使限位开关处于闭合状态。
三角洲打印机平装

[发明专利]自动牙钻-CN201980045480.4在审
发明人：克里斯托弗·约翰·奇列洛;詹姆斯·杰克逊;纳森·约翰·穆勒;布莱恩·爱德华·金 -专利权人：网络牙科（美国）公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A61C1/00 文献下载
摘要：自动牙钻包括牙钻壳体，该牙钻壳体包括咬嘴壳体部分和一个或多个自由度驱动壳体部分；端部效应器驱动支撑件，其具有至少部分定位在咬嘴壳体部分的轴部，以及用于将天然牙齿或牙科用具切割至期望的公差的端部效应器。所述端部效应器位于端部效应器驱动支撑件上。自动牙钻还包括驱动端部效应器并耦合至端部效应器的电源和一个或多个自由度驱动组件，以沿着相对于咬嘴壳体部分的一个或多个自由度引导所述端部效应器。
自动牙钻

[发明专利]自动牙钻-CN202211632272.4在审
发明人：克里斯托弗·约翰·奇列洛;詹姆斯·杰克逊;纳森·约翰·穆勒;布莱恩·爱德华·金 -专利权人：网络牙科（美国）公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61C3/02 文献下载
摘要：自动牙钻包括牙钻壳体，该牙钻壳体包括咬嘴壳体部分和一个或多个自由度驱动壳体部分；端部效应器驱动支撑件，其具有至少部分定位在咬嘴壳体部分的轴部，以及用于将天然牙齿或牙科用具切割至期望的公差的端部效应器。所述端部效应器位于端部效应器驱动支撑件上。自动牙钻还包括驱动端部效应器并耦合至端部效应器的电源和一个或多个自由度驱动组件，以沿着相对于咬嘴壳体部分的一个或多个自由度引导所述端部效应器。
自动牙钻

[发明专利]发起的测试健康管理系统和方法-CN201410813928.1有效
发明人： A.P.韦查特;D.布施;D.F.恩斯 -专利权人：霍尼韦尔国际公司
申请日： 2014-12-24 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种用于验证控制效应器的响应能力的系统和方法包括：在测试模块中至少处理命令数据和与控制效应器相关联的传感器数据，以生成代表控制效应器健康的控制效应器健康数据。在推理器中处理控制效应器健康数据以：选择性控诉和清除一个或多个故障，基于所控诉的一个或多个故障确定失效是不确定的，确定一个或多个测试激励信号以供应给所述控制效应器来验证不确定失效是存在还是不存在，以及向能与所述控制效应器操作地通信的控制器供应所述一个或多个测试激励信号
发起测试健康管理系统方法

[发明专利]遭遇影响效应器的故障的多旋翼器的受控飞行-CN201810222857.6有效
发明人： M.W.米勒;S.鲁帕斯恩;R.德`安德烈;M.韦贝 -专利权人：瑞士苏黎世联邦理工学院
申请日： 2014-06-05 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及用于操作多旋翼器的方法，多旋翼器包括：本体；及至少四个效应器，其附接到本体，每个效应器配置成使其能够产生转矩和推力两者；及能够控制多旋翼器的飞行的控制单元；该方法包括以下步骤：使用控制单元来实施以下步骤：基于本体的主轴相对于预定参考系的取向，控制至少四个效应器中的一个或更多个使至少四个效应器中的一个或更多个效应器产生垂直于主轴的转矩，主轴是与由至少四个效应器中的一个或更多个效应器相对于预定参考系在预定时间内所产生的推力的总和对准的轴线，垂直于主轴的转矩引起多旋翼器移动，使主轴的取向收敛至相对于预定参考系的目标取向，及使至少四个效应器中的一个或更多个效应器产生沿着主轴的推力。
遭遇影响效应器故障多旋翼器受控飞行

[发明专利]等长锻炼系统和便于用户在视频游戏期间训练的方法-CN200680033847.3无效
发明人：菲利普·费尔德曼;彼得·蔡;格雷格·梅里尔;贾森·格里姆;杰弗·斯科特 -专利权人：鲍尔格力德健身器材公司
申请日： 2006-07-12 - 公布日： 2008-12-03 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：根据本发明的等长锻炼系统便于用户与主机系统交互，并且包括至少一个效应器、联接到效应器的至少一个传感器、用于容纳用户的平台和包括处理器的控制电路。该平台容纳用户并且包括与之联结的效应器。该传感器测量由用户施加到效应器的至少一个作用力，其中所施加的作用力在效应器上引起应变或者偏转效应器。处理器接收和处理相应于由传感器测量的所施加作用力的信息的数据用于以兼容格式转移到主机系统并且便于用户经由用户操纵效应器而与主机系统交互。
锻炼系统便于用户视频游戏期间训练方法

[发明专利]对象的约束操纵-CN202180091621.3在审
发明人： N·阿哈萨德希;A·A·里兹;G·费伊;R·E·鲍里尼 -专利权人：波士顿动力公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该机器人包括铰接臂(20)，该铰接臂具有与约束对象(4)接合的末端效应器(24)。操作包括接收末端效应器的测量的任务参数集(322)，包括定义末端效应器位置的位置参数(P322)。这些操作包括使用测量的任务参数集确定末端效应器的至少一个自由轴和至少一个约束轴。这些操作包括沿着至少一个自由轴将第一阻抗值(238)分配给末端效应器，并且沿着至少一个约束轴将第二阻抗值(238)分配给末端效应器。这些操作包括指示铰接臂沿着至少一个自由轴移动末端效应器。
对象约束操纵

[发明专利]基板运输设备-CN201580017265.5有效
发明人： R.T.卡韦尼;U.吉尔克里斯特 -专利权人：布鲁克斯自动化公司
申请日： 2015-01-28 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明提供了一种基板运输设备，包括：框架；上臂，所述上臂绕肩轴线旋转安装至所述框架；前臂，所述前臂绕肘轴线旋转安装至所述上臂，其中，所述前臂包括通过公共关节依赖于所述上臂的堆叠式前臂部；以及独立堆叠式末端效应器，所述独立堆叠式末端效应器旋转安装至所述前臂，所述前臂对所述独立堆叠式末端效应器是公共的，其中，至少一个末端效应器在腕轴线处安装至所述堆叠式前臂部，其中，所述前臂配置为将在安装至所述堆叠式前臂部的所述独立堆叠式末端效应器之间的间隔与在末端效应器之间的高度积聚解除联接
运输设备

[发明专利]基于汽车座椅的微气候系统-CN202080080790.2在审
发明人： J·杨;T·迈尔斯;J·阿瑟诺;A·丘特尔 -专利权人：金瑟姆股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：一种针对车辆乘员的微气候系统包括多个微气候热效应器。每个微气候热效应器至少部分地控制多个乘员区域中的至少一个中的气候。每个微气候热效应器包括传感器，传感器配置为确定与该区域对应的微气候温度数据。控制器包括输入部，输入部配置为从车辆数据总线接收车辆温度数据，车辆温度数据包括座舱温度和外部空气温度。控制器将微气候温度数据与车辆温度数据融合并确定对于每个微气候热效应器的估算局部等效温度。控制器还基于与该微气候热效应器对应的估算局部等效温度来向每个微气候热效应器提供温度命令。
基于汽车座椅微气候系统

[发明专利]拧接装置-CN201880026400.6有效
发明人：托拜厄斯·恩德;迈克尔·哈斯;萨斯基亚·格尔泽;斯文·帕鲁泽尔;西蒙·哈达丁 -专利权人：富兰卡爱米卡股份有限公司
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种拧接装置，包括：用于螺栓的储存容器(101)；具有与螺栓相协调的效应器的机器人操纵器(103)，效应器被实施和设置用于接收和处理这种螺栓；与储存容器连接的分离单元(102)，分离单元将来自储存容器(102)的螺栓在接口上以如下方式分离地提供在已知的位置上，使得对应的螺栓头对于效应器是可接近的；用于控制/调节机器人操纵器的控制单元(104)，其中，控制单元被实施和设置用于实施以下第一控制程序：效应器通过机器人操纵器沿着预设轨迹Osoll，T1(RT1)，其中，为了将螺栓头接收到效应器中，通过机器人操纵器实施效应器的力调节和/或阻抗调节和/或导纳调节的转动运动和/或倾翻运动和/或平移运动模式，直至达到或超过针对作用在效应器上的力矩的预设边界值条件G1和/或作用在效应器上的力的预设边界值条件G2和/或针对用于执行转动运动和/或倾翻运动的时间的边界值条件G3和/或达到或超过效应器上的所提供的力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志，它/它们指示通过所述效应器在预先限定的允差之内成功完成螺栓接收。
装置

[发明专利]用于衬底处置的局部清洗模块-CN202180039711.8在审
发明人： T·普雷斯伯格;I·沃尔科夫 -专利权人：科磊股份有限公司
申请日： 2021-05-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种衬底处置机器人包含用于支撑衬底的端效应器及耦合到所述端效应器的臂以使所述端效应器在延伸位置与回缩位置之间平移。所述衬底处置机器人还包含外壳以至少部分地围封所述衬底，其中所述衬底位于所述回缩位置中的所述端效应器上。所述外壳包含喷淋器以将清洗气体的流量提供到所述衬底。
用于衬底处置局部清洗模块

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